Помимо многочисленных сухопутных экспедиций, древние римляне также организовывали морские в южных направлениях. Примечательно, что греческие ученые не знали насколько огромным является Африканский континент, считая, что Ливия (государство в Северной Африке на побережье Средиземного моря) омывается океаном — по словам Плутарха, древнегреческого писателя и философа, Александр Македонский рассматривал морской путь вокруг Ливии как более короткую альтернативу путешествию по суше от устья Инда до Македонии.
Эратосфен (276 — 194 годы до н. э.), греческий математик, астроном, географ, филолог и поэт, считал, что африканская земля заканчивается у Африканского Рога (современный полуостров Сомали на востоке Африканского континента).
Римляне значительно расширили знания об африканском побережье
Согласно Плинию Старшему, древнеримскому историку и писателю, около 10 года н. э. одна из римских экспедиций отправилась из Могадора (сегодня Эс-Сувайра, портовый город в Марокко) и достигла Канарских островов и Мадейры. По-видимому, там римляне нашли только руины, без какого-либо местного населения. Канарские острова и вовсе были заселены собаками — отсюда и название от латинского слова canis (собака). Историк также упоминает рассказ Ксенофонта Ламсакосского об островах от Западного Рога (полуостров Кап-Вер на африканском побережье Атлантического океана). Считается, что речь могла идти о Кабо-Верде.
Кроме того, римляне, вероятно, знали такие отдаленные области западного побережья Африки, как Экваториальная Гвинея. Это отчасти подтверждают находки римских монет времен правления Траяна в Конго, Нигерии, Нигере, Гвинее, Того и Гане. Однако есть вероятность, что монеты попали туда намного позже, так как нет никаких свидетельств присутствия африканских изделий из этой местности на территориях Рима. На востоке римляне, вероятно, достигли Рапты в Азании, сегодняшней Танзании, и заплывали в устье реки Руфиджи, напротив острова Мафи́я на юге Занзибара.
«Перипл Эритрейского моря», древнегреческое мореходное руководство, датируемое предположительно третьей четвертью I века н. э, и карта II века н. э., которая была составлена Клавдием Птолемеем, позднеэллинистическим астрономом и математиком, дают понять, что в изучении Африканского континента римляне продвинулись гораздо дальше на юго-восток, чем на запад, но нет никакой информации об открытиях южнее экватора.
В I веке н. э. император Август издал указ об организации марского путешествия вокруг Африканского континента, но попытка так и не увенчалась успехом.
Несмотря на долгую историю Рима, морские экспедиции были завершены относительно рано. Правителей были сосредоточены на захвате земель, а потом на сохранении этих самых территориальных завоеваний.
